上下料机器人可以采用合适的优化设计方法进行优化设计

上下料机器人是油缸自动生产线上的专用机器人, 其要完成卸料和装料动作, 并且要与数控机床、料架协调, 实现生产自动化。机器人为六自由度的关节式结构, 由液压驱动, 运行平稳, 工作力矩大。通过限位开关、压力继电器采集信号, 再由PLC 控制液压系统的电磁换向阀, 来控制机器人的动作和位置。由于可编程控制器具有抗干扰能力强、可靠性高、易于使用和维护等特点, 所以, 以PLC 为核心的这套控制系统运行非常稳定。

早期国内外对并联机器人的研究主要集中在6自由度和3自由度并联机器人，但是在相当多的场合，如飞行模拟器和并联机床等等，需要的是多于3自由度而又不必用到复杂的6自由度，因此，4自由度并联机器人的研究有着广泛的应用前景．目前，4自由度并联机器人基本上采用的是非对称结构，非对称结构会导致非对称的工作空间，从而使设计制造和任务规划的复杂性增加．

旋所作的功互易积为零，则力螺旋对运动螺旋作的功为零，此力螺旋必为物体的约束反力，因此，反螺旋反映了物体被约束的运动和物体为约束所允许的运动，这样，通过对反螺旋的分析就可以知道运动平台的哪些运动为约束所允许，哪些运动受到约束．

合理的取值会降低机器人的转动惯量．从而提高机器人的回转速度，节约能量消耗，又使机器人外形美观、匀称。臂长的确定，可以采用优化设计方法。