点焊焊接系统包括点焊焊机和点焊焊钳两部分

用于点焊作业的产业机器人。它由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成。点焊机器人一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。点焊机器人的驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。液压点焊机器人各关节的运动是靠液压油缸驱动的，电动点焊机器人是用直流伺服电机驱动或交流伺服电机驱动的，后者具有保养维修简便，能耗低，速度高，精度高，安全性好等优点。因此，点焊机器人多数是电动的。实用的点焊机器人一般属于示教再现机器人。操作者根据不同被焊件的需要，可以示教不同的程序。因此点焊机器人对于不同生产要求及产品的改型换代具有很大的柔性和适应性。

   点焊焊接系统包括点焊焊机和点焊焊钳两部分。焊钳有很多种形式，如C型焊钳，X型焊钳等，所用焊钳的种类是由用户选择的。机器人本体和点焊焊接系统在计算机的控制下构成点焊机器人系统。操作者可以通过示教盒和计算机面板按键进行点焊机器人运动位置和动作程序的示教,设定运动速度,焊接参数等。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的。点焊机器人具有报警系统，如果在示教过程中操作者有错误操作或在点焊机器人再现作业过程中出现某种故障，点焊机器人的计算机系统便发出警报，自动停机，并显示错误或故障的种类。

点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。

点焊对所用的机器人的要求是不很高的。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高机械臂工作效率。

点焊机器人