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外部信息传感器使机器人的动作能适应外界状况的变化

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外部信息传感器使机器人的动作能适应外界状况的变化

发布日期:2021-02-26 09:22 来源:http://www.declous.com.cn 点击:

机器人厂家工业机器人按程序输入方法区别有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,经过RS232串口或者以太网等通讯方法传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动体系,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

在示教进程的同时,作业程序的信息即主动存入程序存储器中在机器人主动作业时,控制体系从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉、力觉或简略的视觉的工业机器人,能在较为杂乱的环境下作业;如具有辨认功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并主动完结更为杂乱的作业。    

机器人本体辅助装置


标准机器人是实时检测机器人的运动及作业状况,根据需要反应给控制体系,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以确保机器人的动作契合预订的要求。作为检测设备的传感器大致能够分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部分的内部状况,如各关节的方位、速度、加速度等,并将所测得的信息作为反应信号送至控制器,构成闭环控制。一类是外部信息传感器,用于获取有关机器人的作业目标及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界状况的变化,使之到达更高层次的主动化,乃至使机器人具有某种“感觉”,向智能化开展,例如视觉、声觉等外部传感器给出作业目标、作业环境的有关信息,使用这些信息构成一个大的反应回路,从而将大大提高机器人的作业精度。

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