标准机器人首要产物为直角机器人物流自动化

     因为具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被普遍应 用于各类工业设备和慎密仪器。其多采用模块化结构， 可依据负载位置、巨细等选择对应直线行为单元及 组合结构形式（在移动轴上添加扭转轴便可成为４ 轴５轴搬运机器人）。滚珠丝杆由螺杆、螺母和滚珠组成。拟设立机器人公司负责上述项目的培植和运作，首要产物为直角机器人、物流自动化及其他加工、处事机器人等。４ 小结２９物料搬运机械手结构设计本章首要物料搬运机械手的底座及第一关节部门进行了设计和声名。球面坐标式（极坐标） ： 机器人主体结构具有三个自由度，两个扭转运 动和一个直线行为。在机器人轨迹规划中，路径点的６个变量可由用户直接给定，也可经由过程行为学计较得出，然后按照变量在笛卡儿空间中规划出合适要求的行为轨迹，最后经由过程逆行为学计较，将规划好的笛卡儿空间的行为轨迹转换成关节空间的行为轨迹。

     直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z 3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z 3个直线运动方向上各具有A 、B、C 3个回转运动，即构成6个自由度。圆柱坐标式机械手是应用最多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。

     软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。