码垛机器人是以直角坐标机器人为基础的

在很多产品的生产过程中，用机器人来完成一些生产工序，不仅能进步生产效率，降低本钱，更能进步产品质量。例如在ESTEE LAUDER公司的唇膏生产过程中，要把唇膏和外壳从拖盘中取出，再把唇膏整洁正确地装进壳内，并盖好盖及拧紧，最后把成品唇膏放进另一拖盘中。还有在很多手机生产过程中，在一个托盘上整洁地放置一些装有手机外壳、印刷电路板、用塑料袋包装好的显示部件。机器手爪把它们一个一个地抓取到传送带上，以便进行下一步处理，并在最后把已经空的托盘搬到空托盘摞上。这类码垛机器人被广泛应用在医药、包装、仪表装配、继电器生产等众多行业，因其结构和工作原理非常类似，而且都以直角坐标机器人为基础，所以本文先简介直角坐标机器人，再介绍标准码垛机器人及一应用案例。

直角坐标机器人主要由几个直线运动轴组成，通常分别对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴。在尽大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角，通常X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。直角坐标机器人的核心部件是直线运动轴，它是由精制铝型材、齿形带、直线运动导轨和伺服电机等组成。单根运动轴标准最大行程为5600mm，负载1～200公斤，定位精度0.05mm，最高运动速度8米/秒。按照具体应用对定位精度，有效行程，运行速度和负载大小，运动方式等来选择相应的导轨，并组合成相应形式的多维机器人来完成特定的任务。按其结构形式有30多种二维和三维机器人，还可以在Z轴上加上一个或两个旋转轴，构成四维和五维机器人。

多台直角坐标机器人按特定的组合构成，同步完成特定的任务。码垛机器人是最常见的组合，针对不同的应用形成多种标准形式的码垛机器人。

码垛机采用变频电机、变频调速、电脑控制，输送平稳、顺畅、可靠；国际先进自动控制技术、机电一体化技术、网络技术，电脑控制全自动运行. 往复循环自动堆码达到设定要求。码盒机原理是板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。

标准机器人