码垛机器人大多数零件都是在底部手臂灵活

码垛机器人操作范围大，安全性能好，在一个直线的情况,而且只用到一个电机,所以码垛的效果非常好。

码垛机器人在敞开式环境中进行操作，它拥有独立的连杆机构，而且它使用的是直线输送轨迹，所以非常平稳，传动的效率也是非常的高。

码垛机器人采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，如果有破坏的话，采购以及更换起来也很方便。

码垛机器人有很多不同规格的产品,从低到高速品种很多,所以选择范围也非常的广泛。

码垛机器人大多数零件都是在底部，手臂灵活，电量消耗的也慢，既节能又环保。而且就算是在高速运行的环境下，可靠性也是非常高的。

码垛机器人种类多样，规格也十分齐全，可以适用于多种环境下的工作，而且适用的范围也十分广泛。

标准机器人箱包丝（装有6锭丝的长方体纸箱，前面已贴好码单）由上道工序经输送辊道输送到挡箱气缸1，如果挡箱气缸1前方（以箱包丝前进方向为前方）无货物，挡箱气缸1下行，箱包丝继续前行；如果挡箱气缸1前方有货物，挡箱气缸1升起，等前方货物输送走了，挡箱气缸1再下行放箱。箱包丝前行到转箱机构时，如果需要转箱，转箱机构顶起箱子转动，然后箱子回到辊道，继续前进；箱子经过挡箱气缸2，挡箱气缸2的功能和挡箱气缸1类似，接着箱子来到推箱机构，箱子将被整列推到移载托板上，移载托板载着整列好的箱子进入码垛站，在夹箱机构的协助下，箱子被放到栈板上，移载托板出站，往复6次，直到码垛有6层高时，整跺货物出站，并输送到出站缓存区，待叉车运走。当整跺货物出站后，空栈板补给线路启动，空栈板被输送进码垛站，开始第二板码垛。整个码垛系统由PLC程序控制[1-3]，并在相应位置安装了光电探头。PLC根据光电感应，来确定执行哪一步动作。

转箱机构功能与原理

码垛共6层，每层6箱，3直箱2列与2横箱3列交替摆放，码垛好的整跺箱包丝必须保证码单朝外（如图1）。由于输送到转箱机构的箱包丝都是码单在前，且为直箱行走，所以部分箱子必须被转向，箱子转向时首先要被转箱机构的转盘顶起，然后转盘带着箱子一起转动，当转到合适位置后，转盘下行，箱子回到辊道，继续前行。经过转箱机构时，第1箱丝直走，第2箱丝顺时针转180°，第3箱丝直走，第4箱丝顺时针转180°，第5箱丝直走，第6箱丝顺时针转180°，第一层完成。第7至9箱丝顺时针转90°，第10至12箱丝逆时针转90°，第二层完成。两层为一个周期，后四层重复两次第1至12箱的转箱动作。

标准机器人